秦、汉期朝廷掌管乐舞的机构。掌管乐舞的机构，历代皆有，周代归属宗伯，属有司乐、乐师、太师、师、磬师、钟师、笙师等。
乐府的设立，秦代。汉初经济凋敝，汉武帝，国力强盛，是才始兴礼乐，重建乐府，音乐李延年协律尉，文、音乐司马相等人协同，进行了规模的乐舞整理工。他做了两件：一是采诗，即搜集各民歌。是一件了不的，使量的民间音乐保存。二，是在采诗的基础进行整理创。《汉书·礼乐志》说：“至武帝定郊祀礼……乃立乐府，采诗夜诵，有赵、代、秦、楚讴。李延年协律尉，举司马相等数十人造诗赋，略论律吕，合八音调，十九章歌。”
乐府机构，在魏晋南北朝期隋代存在，但规模就远远不及汉乐府了。
乐府的另一意思，是乐府所采集、合乐演唱的诗歌。，文人向乐府习的拟称“乐府”，比白居易的“新乐府”、皮日休的“正乐府”等。
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