六乐是周代人盛称的“六代乐”的简称。周代人记载的黄帝、尧、舜、禹、汤周武王乐，统称“六代乐”。《周礼·春官·司乐》说：“乐舞教国子，舞《云门卷》《咸》（即《咸池》）《韶》（即《韶》）《夏》《濩》《武》。”郑玄注说：“此周所存六代乐。黄帝曰《云门卷》……《咸》，《咸池》，尧乐……《韶》，舜乐……《夏》，禹乐；《濩》，汤乐……《武》，武王乐。”记载，与其他典籍不完全相同，郑玄注《礼记·乐记》，就《章》尧乐，与《吕氏春秋》同。些乐舞，在周代的雅乐系统中是确实在表演的。比孔子在齐国就听舜乐《韶》（因伴奏乐器中有箫，又称《箫韶》）的表演，竟至“三月不知味，曰：‘不图乐至斯！”（《论语·述》）并且称赞说：“《韶》尽矣，又尽善。”（《论语·八佾》）
六乐又分文舞武舞两类。
《云门》《咸池》《韶》《夏》是文舞。文舞的表演情况是表演者左手执籥（一吹管乐器），右手执翟（锦鸡尾羽）；《濩》《武》是武舞。武舞的表演情况是舞者左手执干（盾），右手执戚（斧）。
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