英雄兰斯洛特‧达比在讨伐魔王的那一瞬间，被黑暗吞噬。等他脱离困境时，时间已经过去了三十八年。 得知人类的世界迎来和平后，他隐瞒身分，享受起第二次的人生。但某一天，他目睹一只矫健地飞越天空、身体颜色与他亡于战场的爱骑一样是赤红色的龙，便想道──「我想乘在它背上。」 时间为龙纪169年。这回的邂逅，成为了让改名为龙骑士兰斯‧史卡沃加的英雄兰斯洛特前往新战场的通行证──