不知不觉中，秦元清已经在始从绕月轨软着陆阶段的计算工量。
首先，是一阶段的主减速段。
秦元清根据数据中的嫦娥四号构型特点，在此基础建立了型月球探测器的导航、制导与控制系统工模型质、姿态动力模型。模型中考虑了各动机推力偏、偏斜产生的影响，并考虑了制导、导航与控制分系统离散的工特。
，末端水平速度约束条件的主减速段制导律进行了研究。
利普勒轨的轨参数与末端运动参数的应关系，将末端运动参数约束转化轨参数约束，从将轨迹规划问题转化有限推力变轨问题，进通最二乘修正方法制导律。
接，末端高度约束条件的主减速段制导律进行了研究。
随，建立制导惯极坐标系的动力方程，将目标约束量状态量，使伪谱法方便求一些参数的数值。
在此基础，针给定动机的配置，研究了主减速段航程的取值范围，并研究该范围内的轨特，四元数参数，并引入偏差四元数，构造拟欧拉角消除目标姿态的双值，并利摄动双积分系统的间最优控制设计了姿态控制，尝试一最优控制解。
整程，是一点差错不……（内容加载失败！）
(ò﹏ò)
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